Desde os primórdios de sua existência, independentemente de raça e local, o ser humano precisava defender-se de grupos rivais ou de animais através do uso do próprio corpo, dos punhos, mãos e pés, o que acabou resultando em vários estilos de lutas, com ou sem armas; que acabaram transformando-se nas artes marciais e esportes do presente. Isto através de um processo de desenvolvimento baseado na experiência, filosofia e imaginação.

A descoberta de desenhos de lutas na muralha do Egito, por exemplo, no período de 4000 ~ 3000 a. C., comprovou também a existência da luta na Índia no século VI e V a. C. e no templo de Shang Lin na Elbina no ano 470. Soo Bak, Tekyon, Soobakhe, Tukguli, Kwon Bub, Dang-soo, Gak-Jo são as lutas que precederam o Taekwondo, atravessando um longo e adverso período histórico de evolução do povo coreano, como parte integrante da cultura. No período do Século I, antes de Cristo, existiam na Coréia três reinos, o mais rico Koguryo, o mais pobre Silla e por último, Baek-Je; todos fundados por lutadores influenciadores da popularização das lutas, tidas como folclóricas. No Reino Koguryo foi comprovado através de livro da época a prática do Soo Bak nas festas de colheita e também foram descobertos desenhos na muralha de Muyong-Tchong na prosaica Hwando-San, Capital do reino, desde o ano 200, onde se apresentam pinturas que mostram cenas de pessoas lutando o Taekwondo, melhor dizendo, uma espécie de ancestral desta modalidade. 

	Famoso lutador em SUKULAM esculpido na rocha no tempo de Silla. Existem provas da semelhança entre as formas de Kumgang Yuksa e o Tae Kwon Do de hoje. A aparência feroz de punho cerrado com uma espada na mão e as pernas bem musculadas terá sido o resultado de treinos árduos.

Koguryo , no início da sua formação (séc. II), organizou-se uma poderosa tropa de jovens guerreiros chamados de “Son Bê” – semelhante a “Hwa Rang Do” de Silla – com objetivo de fortalecer seu reino e de consolidar seu poderio militar. Acredita-se que “Hwa Rang Do” tenha originado a partir de “Son Bê”.

De acordo com a história coreana, as tropas de guerreiros deram uma nova dimensão aos sistemas de defesa pessoal, introduzindo seus princípios em lutas primitivas. A nova concepção mental e física deu origem a partir do primitivo “Su Bak”, a uma arte de combate chamada de “Su Bak Gui” e de “Tae Kyon” eram realizados, e os vencedores destes torneios obtinham cargos importantes na sociedade.

Mais tarde, com o começo do período antimilitarista, todo o sistema de defesa pessoal deixaram de ser ensinados no exército durante muitos anos. Somente a população civil manteve a prática de “Su Bak Gui”, “Tae Kyon” e outros sistemas de defesa pessoal. Com a ocupação japonesa na Coréia (1909-1945), o governo japonês proibiu a prática, pois quebrando esta proibição é que a população civil demonstrava a sua união e seu patriotismo. Quando a Coréia foi libertada, após a Segunda Guerra Mundial, os militares recomeçaram a aprender defesa pessoal, e os sistemas foram desenvolvidos em um ritmo extraordinário e tornaram-se incrivelmente populares em toda a Coréia.